Apa itu FeedForward Kontrol

Apa itu FeedForward Kontrol

Sebelumnya, untuk menjelaskan apa itu feedforward maka, sistem tanki yang sudah kita gunakan di feedback Kontrol akan kita modifikasi terlebih dahulu. Anggaplah ini tanki di sebuah hotel yang terhubung ke dalam kamar-kamar untuk keran-keran di kamar mandi dan toilet. Keran-keran ini akan sebagai faktor Disturbance yang tidak dapat diprediksi (selanjutnya disebut stokastik). Dalam sistem tersebut juga ada keran besar Drain, anggaplah dibuka pada momen tertentu misalnya mengisi kolam renang. Sudah pasti terbukanya drain valve akan menggangu level tanki, namun tidak seperti keran-keran. Disturbance yang dapat langsung terasa dampaknya ini disebut Deterministik. Setelah kita tambahkan keterangan sinyal pada gambar a, Disturbance D menjadi input untuk kontroller feedforward dan outputnya sinyal U yang digunakan untuk menggerakkan aktuator untuk menyeimbangkan dan tetap menjaga agar Proses Y sesuai dengan set point. Pada kontrol feedforward, kontroler merespon sistem langsung pada gangguan yang terjadi, bukan berdasarkan keluaran dari proses.

Mengkombinasikan kedua akan menjadikan sistem lebih baik dalam mengendalikan gangguan yang terjadi. Untuk gangguan besifat stokastik seperti bukaan keran, toilet, dan lainnya, yang secara signifikan tidak langsung secra signifikan merubah level liquid dalam tanki, dapat dikontrol dengan feedback kontrol yang melihat pada ketinggian level air yang berubah walaupun sedikit. Namun jika valve drain terbuka yang menyebabkan gangguan deterministik, feedforward kotrol akan membuka aktuator sehingga gangguan tidak akan merubah level liquid dalam tangki.

	Feed forward	Feedback
Kelebihan	Dapat langsung mengukur sebab disturbance, sehingga langsung merespon sebelum terjadi gangguan pada proses.	Algoritma yang mudah diterapkan pada berbagai kasus.
kekurangan	Susah menentukan dan mengukur disturbance-causing event (hal yang menyebabkan disturbance) sehingga hanya kasus tertentu saja yang bisa diterapkan, kesalahan menerapkan bukannya mengurangi disturbance malah akan memperparah.	Tidak dapat mengantisipasi disturbance, artinya pengendalian akan bekerja setelah proses terganggu.

Apa itu FeedBack Kontrol

Apa itu FeedBack Kontrol

         Gambar 1 a.  tanki dengan sistem 1 input 1 output. b. diagram alir dari gambar a.

Sebuah kasus sebuah tanki yang mempunyai 1 buah input dan 1 buah output. Dari gambar diatas dapat dilihat bahwa sebuah valve menjadi final kontrol elemen yang akan dimanipulasi besar bukaannya. Gambar b merupakan blok diagram dari gambar a. proses di dalam gambar b adalah tanki yang berisi liquid, U adalah input proses dalam hal ini adalah bukaan dari valve inlet. Sedangkan outputnya adalah Y, atau level liquid dalam tanki. gangguan yang mempengaruji proses disebut disturbance atau D. Y atau proses output dalam hal ini ada level liquid dalam tanki merupakan input dari kontroler. Kontroler akan mengeluarkan sinyal yang mempengaruhi bukaan valve sebagai proses input(U) sedekat mungkin dengan Set poin (S). process input akan dikurangi setpoin yang menghasilkan Error (E). E merupakan masukan bagi kontroller yang didalamnya terdapat algoritma program yang mengendalikan sistem agar error yang dihasilkan sekecil mungkin. Dalam kasus ini kontroler tidak merespon langsung dari Diturbance yang terjadi, tetapi hanya bereaksi pada error E yang dihasilkan antara nilai yang terukur oleh sensor (level liquid dalam tanki) dengan setpoint. Sehingga sebuah sistem dengan active feedback kontrol tidak menghasilkan output proses Y yang benar-benar sama dengan set point (S) karena kontroller hanya bekerja pada saat ada E eror antara keduanya.